諧波傳動(dòng)件具有外齒的柔輪2和波發(fā)生器3。這三個(gè)構(gòu)件和少齒差行星齒輪傳動(dòng)中的中心內(nèi)齒輪、行星輪、和系桿相當(dāng)。通常波發(fā)生器為主動(dòng)件，而剛輪和柔輪之一為從動(dòng)件，另一個(gè)為固定件。當(dāng)波發(fā)生器裝入內(nèi)孔時(shí)，由于前者的總長度略大于后者的內(nèi)孔直徑，故柔輪變?yōu)闄E圓形，于是在橢圓的長軸兩端產(chǎn)生了柔輪與剛輪的兩個(gè)局部嚙合區(qū)；同時(shí)在橢圓短軸兩端，兩輪輪齒則*脫開。至于其余各處則視柔輪回轉(zhuǎn)方向的不同，或處于嚙合狀態(tài)，或處于非嚙合狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪長短軸的位置不斷變化，從而使輪齒的嚙合和脫開處也隨之不斷變化，于是在柔輪和剛輪之間就產(chǎn)生了相對(duì)位移，從而傳遞運(yùn)動(dòng)。 

    諧波傳動(dòng)件對(duì)于設(shè)計(jì)人員來說，回差來源是*可以控制的，而且甚以使其為零。第二、三和四類回差來源在某種程度上說是不可避免的，并且其大小隨著零件的不同而變化。只能將它們控制在一個(gè)大值之內(nèi)。第五類來源是可以計(jì)算和控制的混合項(xiàng)目，如溫差的大小和某些簡單的撓曲，加上其它來自動(dòng)力的撓曲、振動(dòng)和沖擊等非常難以捉摸及雜亂的來源。  

    可以把每對(duì)嚙合齒輪的到第五類回差部分疊加起來，諧波傳動(dòng)件得個(gè)總回差值。第四類來源是隨著轉(zhuǎn)動(dòng)而變化的，而其他類的則具有不變的值。  

    傳動(dòng)誤差就是位置誤差的引伸。其主要的區(qū)別在于，位置誤差是判定單個(gè)齒輪的準(zhǔn)則，而傳動(dòng)誤差卻是嚙合齒輪的總誤差，包括裝置的所有誤差。  

    這種誤差不能與回差相混淆，回差是齒輪各種基本的不正常動(dòng)作。而輸入是均勻的情況下，傳動(dòng)誤差只涉及到不均勻的輸出運(yùn)動(dòng)。諧波傳動(dòng)件不管回差出現(xiàn)與否，傳動(dòng)誤差都會(huì)產(chǎn)生。但是回差和傳動(dòng)誤差間的關(guān)系在許多應(yīng)用中卻是非常重要的。