另外，還應(yīng)指出:上述傳動(dòng)比只是機(jī)構(gòu)的平均傳動(dòng)比。而有的手部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在傳動(dòng)過(guò)程中，傳動(dòng)比是變化的，哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F即在不同的工作區(qū)間瞬時(shí)傳動(dòng)比是不同的。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)還有一個(gè)手指工作區(qū)間選擇的問(wèn)題。

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)精度主要同傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)短(即傳動(dòng)件的多少)、各傳動(dòng)件的配合問(wèn)隙、制造和裝配精度有關(guān)。夾鉗式手部較多的是屬于自動(dòng)定心機(jī)構(gòu)哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F，即兩個(gè)(或]L個(gè))手指是同時(shí)等速相對(duì)運(yùn)動(dòng)的，如各乎指的對(duì)稱中心的變化量大，就是定心精度低。

必須從整個(gè)手部出發(fā)，結(jié)合驅(qū)動(dòng)裝笠的選擇設(shè)計(jì)，從上述力、速度、位移、效率和精度等方面進(jìn)行全面考慮。哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F例如，為達(dá)到一定的手指夾緊力，既可采用增力機(jī)構(gòu)，也可直接加大驅(qū)動(dòng)力;再如，為達(dá)到一定的手指開閉速度，既可采用增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，也可直接提高驅(qū)動(dòng)裝置的速度。面究竟采用哪種方法應(yīng)進(jìn)行具體分析，以便整個(gè)手部的結(jié)構(gòu)更緊湊、更合理。

斜楔向下運(yùn)動(dòng)，克服彈簧拉力，使杠桿手指裝有滾柱的一端向外撐開，從而使工件夾緊。斜楔向上運(yùn)動(dòng)，則在彈簧拉力作用下，使手指松開。手指與斜楔接觸的一端裝上滾柱可以減少摩擦力，哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F機(jī)械效率較高，使動(dòng)作更靈活。有時(shí)為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，也可不用滾子而讓手指直接與斜楔相接觸，但摩擦損失較大。