各種演化機(jī)構(gòu)的外形雖然各不相同，但它們的性質(zhì)以及析和設(shè)計(jì)方法卻常常是相同的或類似的，這就為連桿機(jī)構(gòu)的研究提供了方便。

連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的型式，哈默納科動(dòng)力連桿諧波傳動(dòng)件CSF-25-100-2UH確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件(如要求存在曲柄、桿長比恰當(dāng)?shù)?、動(dòng)力條件(如適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)角等)和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件等。

    根據(jù)機(jī)械的用途和性能要求的不同，哈默納科動(dòng)力連桿諧波傳動(dòng)件CSF-25-100-2UH對連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的要求是多種多樣的，但這些設(shè)計(jì)要求可歸納為以下三類問題:

   1)滿足預(yù)定的連桿位置要求即要求連桿能占據(jù)一有序系列的預(yù)定位置。故這類設(shè)計(jì)問題要求機(jī)構(gòu)能引導(dǎo)連桿按一定方位通過預(yù)定位置哈默納科動(dòng)力連桿諧波傳動(dòng)件CSF-25-100-2UH，因而又稱為剛體引導(dǎo)問題

    2)滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求如要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角能夠滿足預(yù)定的對應(yīng)位移關(guān)系、或要求在原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律一定的條件下，從動(dòng)件能準(zhǔn)確或近似地滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求

    })滿足預(yù)定的軌跡要求即要求在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中哈默納科動(dòng)力連桿諧波傳動(dòng)件CSF-25-100-2UH，連桿上的某些點(diǎn)的軌跡能符合預(yù)定的軌跡要求(簡稱為軌跡生成間題，

對于四桿機(jī)構(gòu)來說，當(dāng)其鉸鏈中心位置確定后，各桿的長度也就確定了。